3分钟搞懂ABB机器人的线性操作，0基础必看

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1、什么是空间坐标
在ABB机器人的系统中，有着由XYZ三轴所组成的坐标系，其中，红色代表着X轴，绿色代表着Y轴，蓝色代表Z轴，而通常情况下，这个坐标系也被称为世界坐标系。2、坐标系

①机器人底座中心
机器人底座出现了一个空间坐标系，其中，XYZ的方向和机器人的世界坐标系一直，而机器人底座的这个空间坐标系，也会被称为基坐标系②ABB机器人第6轴法兰盘上的坐标系
如上图在机器人的第6轴也有一个坐标系（工具坐标系）③工件坐标系  和上图的工具坐标系是类似的3、线性运动操作线性运动是沿着直线运动的，就是沿着空间 X Y Z坐标运动在机器人示教器中选择“线性模式”
在坐标系设置中，选“基坐标”
按住机器人后面的使能键，在仿真软件中就是按下“Enable”也是使能键
“参考示教器上方的操纵杆方向”---如下图所示
和手动关节的运动模式相似，XYZ分别对应着XYZ轴，而箭头的方向则分别对应着XYZ3个轴的正方向5、运动操作线性模式选好了，运动方向也设置OK，接下来就是动起来了。和手动关节的原理相同，控制操作杆的上下左右以及旋转都可以控制机器人的动作

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