绝对定位VS相对定位，三菱DDRVI和DDRVI指令深度解析

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伺服很简单 不要觉得很难

一般伺服电机使用的最多的就是位置控制模式，其说明书上的接线 ，不要被吓到了cn1是控制端口，cn2是编码器反馈端口，可以看上图编码器有专用线的。

伺服是靠脉冲控制的，我们的线路只给伺服发了一个脉冲，加入伺服是10000脉冲/转，那么它只转动了360/10000，呵呵，几乎没动一 样，要使它连续运动，就要给它持续的脉冲，脉冲快，它转得快，脉冲多，它转得多。

实际上，举个例子 这个型号的只用控制cn1的32、33、34、35，4根线就好了，这四根线分两组，32和33作为脉冲输入，34和35作为方向输入。 当然每种型号对应的脉冲和方向的线号是不一样的

后面我们会慢慢讲解伺服，下面我们主要讲解相对定位和绝对定位的区别

DRVA和DRVI的区别

DDRVA：绝对位置驱动 ddrva s1 s2 d1 d2   

相对定位指令是以当前位置为基准移动，绝对定位指令是以0位为基准，向指定位置移动

s1：位置（简单理解为相对于原点的脉冲数，正负999999之间）

s2：频率（发脉冲的速度，越高速度越快，不要超过最高速，一般10k，当然也不能低于某个值，和加减速、最高速都有关系，具体参考编程手 册，要不然这篇文章写不完了）

d1：输出脉冲的out口，我们用的y00/Y1都可以

d2：输出方向的out口，我们用y03

例子如下：

DDRVA的好处是：不用处理脉冲方向，也就是不用我们去管Y3是正还是负，我们只要告诉s1是正是负就好了，是正的话y3自动输出，是负的话y3不输出，伺服就自觉的反转了。

DDRVI：相对位置驱动，用法一样，唯一不同的是

相对定位指令是以当前位置为基准移动，绝对定位指令是以0位为基准，向指定位置移动

S1：简单理解为相对于当前位置的脉冲数

s2：频率（发脉冲的速度，越高速度越快，不要超过最高速，一般10k，当然也不能低于某个值，和加减速、最高速都有关系，具体参考编程手册，要不然这篇文章写不完了）

d1：输出脉冲的out口，我们用的y00

d2：输出方向的out口，我们用y03

S1：简单理解为相对于当前位置的脉冲数
例子如下：