西门子S7-200 SMART PLC如何实现PID自动/手动调节切换？

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二、直接使用 PID 指令编程时的 PID 自动/手动无扰切换

直接使用 PID 指令块编写 PID 控制程序时，可以简单地使用“调用/不调用”指令的方式控制自动/手动模式。

因为 PID 指令本身已经具有实现无扰动切换的能力，此时在 PID 指令控制环节之外编程没有多大必要。

PID 指令的 EN 输入端使能（为“1”）时，我们认为是自动控制模式；EN 输入端未使能（为“0”）时，我们认为是手动控制模式。

PID 指令本身有一个“能流历史状态位”，以记录指令的状态切换。

在 EN 端从“0”变为”“1”时，PID 指令认为这是从“手动”模式向“自动”模式切换。PID 指令此时会自动执行一系列动作，以配合无扰动切换：

使设定值（ SPn） = 当前过程反馈变量（PVn）

设置上次采样过程变量（PVn-1） = 当前过程反馈变量（PVn）

设置积分偏差和（或所谓积分前项）（Mx） = 当前输出值（Mn）

使设定值等于当前反馈值可以避免出现偏差，使之不存在调整的要求；当然如果有工艺要求，也可以后续调整设定值。其他的动作都是为了使 PID 在后续的操作中不改变输出的值。

在编程时要注意：

从自动模式向手动模式切换时，PID 指令的 EN 端不再有能流，计算停止，输出值 Mn 不再变化。

此时如果需要操作人员人工观察控制的结果，手动控制输出量，就可以通过用户程序直接改变回路表中的输出值存储单元内容（见数据块或系统手册的相关部分内容）。如果有必要，操作人员的操作可能要进行一些标准化换算。

为保证从手动模式向自动模式的切换无扰动，需要在手动控制时，或在切换过程中，禁止对 PID 回路表中设定值的更新，以便切换时 PID 指令用当前过程反馈值替代设定值。切换完成后，操作人员可以调整设定值。

三、使用 PID 向导编程时的 PID 自动/手动无扰切换

使用 PID 指令向导编程时，指令向导会自动调用 PID 指令，并且编写外围的控制变量标准化换算、定时采样等功能。

用户在使用 PID 指令向导时，需要在用户程序中用 SM0.0 调用指令向导生成的子程序（如 PIDx_CTRL 子程序）。

PID 向导可以生成带自动/手动切换功能的子程序，这个子程序使用一个数字量点为“1”、“0”的状态来控制是否投入 PID 自动控制。

到目前为止（STEP 7-Micro/WIN SMART），使用 PID 向导生成的子程序时，由于用户程序不能直接使用 PID 指令，它的无扰切换能力因为隔了外壳子程序，所以受到了局限。

如果对无扰切换要求比较严格，需要另外编一些程序加以处理。但在高级一点的PLC中，无扰动切换功能只需打个勾即可。

对于SMART来说则不能这么简单了。

S7-200SMART中，考察如下 PID 控制子程序：

图 1. PID 向导生成的指令

图中：a、过程反馈量 ；b、设定值，实数 ；c、自动/手动控制，“1”=自动，“0”=手动 ；d、手动控制输出值，0.0 - 1.0 之间的一个实数；e、PID 控制输出值。

要实现无扰动切换，必须：

在从自动向手动切换时，使手动输出值（VD2004）等于当前的实际控制输出值；在从手动向自动切换时，使设定值相当于当前的过程反馈值。

为此，可编写类似下图所示的程序，放在 PID 控制子程序之前：

图 2. 无扰切换处理程序

图中：

a、自动/手动切换控制点 ；

b、从自动向手动切换时，使手动输出值等于实际当前值 ；

c、从手动向自动切换时，把当前反馈量换算为相应的给定值 。.