伺服调试的一般步骤（2）-驱动器参数设定

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硬件接完了，下面就开始参数设定这部分了；一般新驱动器默认脉冲加方向控制，需要设置旋转方向，旋转一圈脉冲数或者电子齿轮比，电机性能参数一般满足负载要求；
1、控制模式选择
一般驱动器默认位置控制模式，也是我们做定位最常用的控制模式；通常使用情况下不用管，如果需要用到速度控制或者转矩控制则修改这个参数；
2、旋转方向   
可以在不改变输入极性的情况下，改变旋转方向；
例如松下的0.00参数就是控制旋转方向，0.06就是通过修改方向信号的极性，来修改选择方向；

三菱

汇川

3、指令脉冲输入形态一般设置为脉冲串+方向信号到这里，可以正确识别脉冲和转动方向正确，可以做基本控制了；4、脉冲数和电子齿轮设置无特定需求，可以直接设置一圈脉冲数三菱
汇川
松下
有减速，或者需要设定电子齿轮的，后面单独开一篇讲吧，文字篇幅加举例和能比较多。

5、增益参数调整很多人以为伺服驱动器都要设定增益参数，然后对这部分又不是很清楚，就有点担心，其实一般我经常都没特意设定，现在的伺服性能，默认参数就能很好的完成工作；如果需要设定参数，一般主要设定刚性和惯量在伺服系统中，负载惯量与电机转子惯量的相对大小对系统的性能有很大影响。如果负载惯量过大，可能会导致电机振动，影响系统的稳定性；如果负载惯量过小，可能会导致速度波动过大，影响系统的稳速精度
刚性过大：
表现：系统会变得非常敏感，对外界扰动的响应过于剧烈，可能会引发振动甚至产生机械噪声。
结果：这会导致伺服系统过度调整，振荡过大，定位精度虽然高，但稳定性较差，容易引发过度响应（overshooting）
刚性不足：
表现：电机在受力或负载变化时容易偏离目标位置，恢复到正确位置的时间变长。
结果：系统响应速度变慢，定位精度下降，容易在遇到负载变化时产生滞后或误差。


惯量过大：
表现：电机的反应速度较慢，难以快速加速或减速。
结果：系统会变得迟钝，特别是在需要快速频繁变化速度的情况下，如短时间内的启动和停止会变得困难，增加了定位时间，影响响应速度。
惯量不足：
表现：电机在加速和减速时过于迅速，容易产生不稳定现象，比如震动和超调（overshoot）。
结果：虽然响应速度快，但由于惯量不足，系统可能在停止时冲过目标位置，反复调整，导致系统振荡或抖动。


刚性过大：系统过于敏感，容易产生振动和噪音。
刚性不足：定位不精确，响应慢。


惯量过大：反应迟钝，无法快速调整速度。
惯量不足：系统响应过快，容易振荡不稳定
在有些伺服系统中，不用这个参数，而是使用电流环、速度环、位置环。
三环里第一环为电流环，最内环，伺服驱动器默认的电流环增益已确保了充分的响应性，一般无需调整，需要调整的只有位置环增益、速度环增益及其他辅助增益。因此，位置控制模式下进行增益调整时，为保证系统稳定，提高位置环增益的同时，需提高速度环增益，并确保位置环的响应低于速度环的响应。
速度环增益



增大速度环比例增益，则能降低转速脉动的变化量，提高伺服驱动系统的硬度，保证系统稳态及瞬态运行时的性能。
调整方法：
● 在不发生噪声、振动的范围内，增大此参数，可加快定位时间，带来更好的速度稳定性和跟随性。
● 发生噪音，则降低参数设定值。
● 发生机械振动时可参考第236页“ 振动抑制”使用机械共振抑制功能
位置环增益
位置环增益与伺服电机以及机械负载有着密切的联系。
                            增加速度环增益和位置环增益



当伺服系统的位置环增益越高，电机速度对于位置指令响应的延时减少，位置跟踪误差愈小，定位所需时间越短，但要求对应的机械系统的刚性与自然频率较高。


而且当输入的位置突变时，其输出变化剧烈，机械负载要承受较大的冲击。此时，驱动器必须进行升降速处理或通过上位机用编程措施来缓冲这种变化。


当伺服系统位置环增益相对较小时，调整起来比较方便，因为位置环增益小，伺服系统容易稳定，对负载对象，调整要简单些。同时，低位置环增益的伺服系统频带较窄，对噪音不敏感。


对于我们大部分使用人员，其实你不用去纠结伺服电机到底有哪三环通常大部分情况下自整定工能就能解决大部分问题了，其他的特殊情况，大概率是摇供应商提供技术支持。