SD300/SD100/XBM300系列伺服电机常用参数，更新控制方式、监控模式

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当您拿到伺服驱动器后，首先需要根据说明书设置一些基础参数，然后要结合工况（现场情况及负载情况）灵活设置电机刚性等参数，以保证电机的稳定运行。为了方便您快速上手伺服驱动器，为大家整理了时代超群伺服驱动器的常用参数：

更多参数点击下载伺服驱动器说明书了解

  

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通用基础参数1、

1、电机代码：Pr002   （电机代码不对，上电异常抖动，有噪音）

修改电机代码步骤：1）关掉使能（Pr098=0)或拆掉CN1插头，RUN灯灭表示无使能2）参数Pr000改为3163）参数Pr002改为电机对应代码4）找到E-DEF长按确定键出现done断电无显示后重启
2、使能：Pr098=1内部使能；（上电 进入使能状态）Pr098=0外部使能；（16号角接信号，31号23号接电源正负）

3、更改电机运行方向：Pr036=0/1

4、设置电子齿轮比：默认10000个脉冲转一圈Pr029:电子齿轮比分子
Pr030:电子齿轮比分母
例如电机实际速度为500：
当电子齿轮比分子为2，分母为1，那么电机实际速度为1000；
当电子齿轮比分子为1，分母为2，那么电机实际速度为250；
当Pr029=10,Pr030=1时为原速度的10倍速
当Pr029=1,Pr030=10时为原速度的0.1倍速
5、滤波参数PLC控制：Pr038=6/4
运动控制器：Pr038=2
6、控制方式(Pr004 )

0：位置控制模式； 1：速度控制模式（给固定速度）； 2：转矩控制模式（锁螺丝使用多，给定扭矩）；3：位置/速度模式； 4：位置/转矩模式； 5：速度/转矩模式；

系统默认：位置模式

7、保存：EE-SET 长按E键，出现DONE，断电重启

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刚性参数调试

一、基础刚性参数设置：

Pr005:一般用丝杆或斜齿的情况下电机抖动修改这个参数；用丝杆改为90左右，用斜齿改为100左右，可以上下加减5调整。经验值：Pr005=95. Pr009=90;

Pr006:一般用皮带或链条的情况下电机抖动修改这个参数；皮带或链条越长这个数值越大，一般建议设置在200-300左右。

Pr009:一般用丝杆或斜齿的情况下电机抖动修改这个参数；用丝杆改为80左右，用斜齿改为20左右，可以上下加减5调整。

Pr019:一般用皮带或链条的情况下电机抖动修改这个参数；皮带或链条越长这个数值越大，一般建议设置在300左右。经验值：Pr005=95. Pr006=300. (链条和皮带越长这个值越大）Pr009=20. Pr019=150.(链条和皮带越长这个值越大)

二、经验实操：

1、齿轮、皮带、齿条出现抖动或走走停停1）检查电机代码
2）调整刚性参数：经验值：Pr005=95. Pr006=300. (链条和皮带越长这个值越大）Pr009=20. Pr019=150.(链条和皮带越长这个值越大)

2、丝杆型负载出现抖动或噪音

1）检查电机代码2）调整刚性参数：经验值：Pr005=95. Pr009=90
3、惯量有点大，负载停止时停不住，左右晃动调这三个参数：P005=80
P006=200
P009=80
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速度/力矩模式




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监视模式
通过驱动器的监视界面，可以监控到伺服驱动器的很多参数（不同的驱动器监视界面和定义不一样，建议参见驱动器说明书，本小节以SD300为例）
SD300驱动器，监视状态“dP”参数进入监视状态，具体可监视的参数有：

d0-SP：监视电机速度，尤其是报警E1  E4超速的情况下，可以通过监视速度看一下，实际电机的运行速度；d2-CP：位置指令（脉冲）实际收到的脉冲数，在很多走不准的情况下，就要监控位置指令，来判断是伺服本身的原因还是机械结构的问题；首先打开监视参数，找到d2-CP：来回重复跑2个点，如果脉冲接收的数值一样，跑的位置一样，说明伺服没有问题。或者看驱动器是否收到干扰也可以查看d2-CP，查看实际接收的脉冲数是否与 上位机发的一样；d5-Er：电机扭矩，尤其是报警E6堵转、过载的情况下，可以通过监视扭矩来观察一下扭力值；如果扭矩短时间有超载，一般是速度快、惯量大还有 启停加减速短导致的，伺服电机有3倍过载，但是长时间过载会影响电机使用寿命，也会容易报警，可以考虑调大加减速时间或者更换大扭矩电机；
d7 d8：电机瞬时电流、单机最大电流，一般在过载的情况下，就可以监控电流来判断是否过载；报警E2  E14也需要监控电流。

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常见问题
1、电机抖；一定要确定一下电机 代码是否正确，电机 代码对，再去根据传动调整刚性；
2、上电后电机不转，若此时电机轴能转动，就是没有给使能，可以把Pr098=1;强制使能，保存生效；

3、电子齿轮比：默认10000个脉冲转一圈，1000个脉冲转一圈，电子齿轮比即：10:1，把pr029=10  pr030=1  即可；修改好要保存EE-SET 长按E键，出现DONE，断电重启 ，断电重启生效；

4、伺服给使能时电机异响、抖动、声音大、跳动：

1）检查Pr002,电机代码与电机是否对应，重设电机代码并恢复出厂值

2)  Pr005 适当检查看是否有效

3）Pr087适当减小， Pr087=751时改为Pr087=451

                              pr087=451时改为Pr087=300