西门子V90伺服使用105报文参数设置

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105报文使用的是IRT（
2、把默认报文3修改为报文105（设置参数—查看所有参数-搜索—报文）
3、修改完成后，把修改好的内容下载到驱动器内4、使能驱动器，点动电机，看看参数是否可以正常变化，从而验证所设置的参数是否存在异常（确认无误后，进入博图进行组态）
5、博图新建文件，增加PLC，此处增加的是1511（采用105报文需要配合1500plc，1200不支持此功能）
6、导入伺服hsp文件，使用105报文，组态需要增加V90的GSD文件，在“选项-支持包-从文件系统添加-V90文件-确定”，即可完成V90GSD文件的添加

7、在“硬件目录-搜索-6SL3 210-5FE12-0UFx（或者找到SINAMICS driver-SINAMICS V90 PN）”中选择对应的驱动器，建立组态
8、拓扑视图中，依次连接好各个从站，注意，后续拉网线需要按照拓扑图的连接顺序进行连接，否则不能建立通讯，会报通讯错误（报文选择105）

9、在V90的属性设置中，高级选项-实时设定-同步，把通讯RT等级从RT改为IRT，如果不进行设置，编译会发生错误
10、工艺对象中，相关设置参数如下：



11、在“扩展参数-机械”中，“丝杠螺距”需要根据实际情况进行设置，此处设置为4.6136mm/rot
12、“动态默认值”中，右侧速度一栏需注意，不能盲目设置，需根据实际情况设置，此处我设置为800mm/s,在实际运行中，伺服很容易报"随动误差错误'',因为此设置的不合理，按照个人理解，此处速度只要设置小于最大速度即可，最大速度=丝杠螺距*分钟每转/60s,即可得到最大速度，通过公式，可以得到最大速度=4.6136*3000（转/min）/60=230mm/s,所以，此处速度设置不应大于230
13、此处动态限幅参数也是同理，超过最大速度，容易报随动误差误差（此处是个人调试发现的，是否正确，大家可以一起验证）
14、工艺轴参数设置完成后，建立轴控程序即可驱动伺服

以上知识是个人在书本学习或在实践中学习到的，为了后续查找，故此在公众号分享。喜欢此类知识分享的朋友可以点击关注，谢谢！！