【伺服技术解码】让伺服电机动起来！一步步教会你调试伺服电机~

电脑维修

本文选择LXM28AU01M3X这款型号的伺服驱动，来讲解控制伺服动起来的操作过程！

首先完成动力线的连接（如下图，其中CN1的使能线可以暂时先不接）。

接下来可以进行JOG模式测试（手动操作模式），确定电机能正常运转。

通过参数 P4-05 可规定运动速度，单位r/min，就能通过面板控制电机正反转，操作过程如下图所示。

伺服测试能正常动作之后，需要设置运行模式，本款伺服有12种不同模式，可以通过P1-01这个参数进行设置：

· 设置为0表示位置模式（使用脉冲控制位置）

· 设置为1表示PS运动模式（即可在驱动器内部设置多个不同位置，按照不同的输入信号，运行到不同的位置）

· 设置为2表示速度模式

· 设置为3表示扭矩模式

· 设置为4表示内部速度模式（通过参数直接给定速度）

· 设置为5表示内部转矩模式（通过参数设定扭矩）

· 设置为b表示使用CANopen通讯控制模式

· 设置其他表示组合模式（通过接一个输入信号，就能在2种模式间切换）

本案例选择的模式是位置模式，此参数设置为0。

然后还需要选择脉冲信号的类型，可通过P1-00参数进行设置。

A参数设置为0表示接收的是A/B相的差分信号，设置为1表示双脉冲控制的信号，设置为2表示脉冲+方向信号控制，这里设置为2。

B参数设置的是脉冲频率，这个不同接线端子的脉冲信号是不同的，这里按照默认设置为0，由于后面接线选择的是PULSE和SIGN端子(D参数设置为0)，因此能接收的最大脉冲是500KHz。

最后，还需要设置每转的脉冲数，可以通过电子齿轮比进行设置，出厂状态，电子的增量为100000脉冲/圈，我们也可以调节P1-44号参数（分子）和P1-45号参数（分母）进行修改。

接下来，以Modicon M221 Logic Controller这款PLC作为控制器和伺服进行连接。

连接伺服驱动器的CON1端子，接线图如下，左边图纸是输出为高电平的情况，右边为输出是低电平的情况。

图中，39和41为脉冲信号，35和37为方向信号，9号为使能信号，需要给定使能信号，才能给伺服发脉冲控制伺服动作，6号引脚是伺服准备好信号，伺服无异常且上了使能后，会输出一个信号给PLC，此时PLC才能去控制伺服。

能够使用PLC控制伺服后，还需要对伺服的增益参数进行调试，这样伺服才能长期稳定运行。执行轻松整定需要将参数 P2-32设为1，伺服就会自动执行轻松整定。

需要总共5圈的可用运动范围。在轻松整定时，将从当前电机位置朝正方向转动2.5圈后，再朝负方向转动2.5圈。轻松整定可使用于电机转动惯量和负载的转动惯量比例至 1：50 的情况。

自动调整成功完成后会在HMI显示器上显示done。按HMI上的OK键可储存控制电路参数的值。HMI显示器会显示saved。按HMI上的M键可摒弃自动调整的结果。

最后需要进行STO功能测试，此功能可以检查外部24V电源状态，比如在安全门上，安全门打开了通过一个感应开关断开24V电源；再比如使用总线控制时，当24V电源断电时，总线控制的可能没办法发送停止信号过来了，此时应该控制电机马上停止，以免产生危险的动作。

驱动器上面有一个4引脚的接线端子，插上对应的端子配件时，模式STO功能是不执行的，此时的ST0_0V端子和STO_24V端子是连接到驱动器内部给出的电压的。

如果要使用STO功能，则必须要把这个端子拔掉（拔掉后会触发STO报警，会显示报警代码AL501，或者点开P4-25号参数，这个参数会自动被设置为0，表示触发了STO功能）

之后，可以使用外部的急停，接上24V电压给到ST0_0V端子和STO_24V端子,就能启用STO功能，当拍下急停或者断开24V电源时，就会触发STO停机，设备将停止。

电路中最好加上4A的熔断器，防止电流过大损坏STO端子，使用线缆建议用双绞屏蔽线，防止受到干扰。