FX5U本体控制脉冲口型伺服使用详解

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三菱FX5U PLC本体自带高速脉冲输出功能，无需额外定位模块，可直接通过晶体管输出点发送脉冲控制伺服驱动器或步进驱动器，实现精准定位、速度控制、回原点等运动控制。

一：硬件及接线规范

控制对象：步进电机+步进驱动器、伺服电机+伺服驱动器(主要是脉冲口型伺服和步进电机，通讯类不适合）

控制方式：脉冲+方向（最常用、接线最简单、抗干扰最强）

接线标准：N以三菱FX5U和三菱J4-A（脉冲口型）驱动器为例，接线图如下图所示

注意事项：

（1）OPC12号引脚需要接DC24V+

（2）42号脚必须要接，否则伺服报急停故障

（3）确保信号共地，减少干扰；

（4）脉冲线必须使用屏蔽双绞线，屏蔽层单端接地（接设备接地端，避免两端接地产生环流）；

（5）接线距离超过2米时，必须降低脉冲频率（≤100kHz），并在脉冲线两端加终端电阻（120Ω），减少信号反射；个人经验建议：尽量控制在1米以内，否则干扰问题弄不好会让你怀疑人生。

（6）严禁将220V强电与脉冲信号线、控制线并行布线，间距需大于10cm，避免电磁干扰；

（7）接线完成后，务必检查端子紧固情况，防止松动导致接触不良

二、GX Works3软件参数配置

所有脉冲控制必须先完成系统参数配置，否则PLC无法输出高速脉冲，这是新手最容易遗漏的关键步骤，配置过程需严格按照以下步骤操作，避免参数错误。

1.打开参数配置界面

(1) 打开GX Works3软件，新建FX5U工程（选择对应PLC型号，如FX5U-32MT/ES）；

(2）左侧工程栏依次展开：参数 → FX5UCPU → 高速I/O参数 → 高速输出，进入高速输出参数配置界面。

STEP1:进入配置界面

STEP2:右侧设置项目一览："输出功能"--"定位",如下图所示：

2. 基本参数1设置

（1）使用轴设置：根据实际控制轴数，勾选「轴1使用」「轴2使用」（仅控制1轴则只勾选轴1）；

（2）脉冲输出模式：

脉冲+方向的控制方式，最通用，基本上匹配所有主流驱动器

如下图所示：

（3）软元件输出：

在默认情况下，自动按Y0+Y4为第一轴，Y1+Y5依次类推，本体可驱动4个轴（Y0-Y3为脉冲输出）。如下图所示：

（4）旋转方向设置：

用于设定伺服电机的旋转方向，当发现电机旋转的方向与实际想要的方向相反时，可通过此处修改，如下图所示：

（5）每转脉冲数/移动量：

这两个参数需要组合起来使用，每转脉冲数就是伺服电机转一圈的脉冲数，例如控制一台JE-A系列的伺服，那么这个就填写131072，移动量依据此计算得到，即最终控制载体的移动距离，需要考虑到减速比参数。

（6）单位设置：

根据控制对象的不同可以设置如下图所示的单位：

大多数情况下，平台移动我们选择1，旋转选择3.

3：基本参数2设置：

主要是针对定位是否为插补，以及运动过程参数的设置，像之前的3U版本这些参数需要通过编程指定。FX5U这部分设置要方便得多。

4：详细设置参数：

外部开始信号主要是是否需要外部再给信号才能执行定位控制，开启时指定的外部信号具体号码。

5：原点回归参数：

回原点动作伺服控制中一般不可少，主要就是给一个伺服原点参考点，在进行绝对定位时必须知道原点，否则伺服无法正常运行。回归方向：一般为向负方向移动，并且采用带DOG搜索的回归指令；清零信号：一般用于清除伺服的累计脉冲量；近点DOG信号：执行回原点用于指定原点位置。零点信号：伺服回原停止的位置。具体请参考手册详细定位篇。

三、定位程序编写

STEP1:输入输出的分配

输入编号	信号名称	连接端
X3	近点DOG信号	传感器，限位开关
X4	零点信号	伺服放大器
X10	脉冲停止指令	外部开关
X11	脉冲减速停止	外部开关
X12	正极限	传感器，限位开关
X13	反极限	传感器，限位开关
X15	伺服准备完成	伺服放大器
X21	原点回归指令	外部开关
X22	JOG+	外部开关
X23	JOG-	外部开关
X24	正转定位指令	外部开关
X25	反转点位指令	外部开关
Y0	脉冲	伺服放大器
Y4	方向	伺服放大器
Y16	清除信号	伺服放大器

STEP2:参数设定

基本参数设定如下表所示：

详细参数设定如下表所示：

STEP3:定位程序编写

（1）脉冲输出停止指令

（2）轴正反极限保护

（3）原点回归操作

（4）点动操作

（5）定位操作

以上即为FX5U本体发脉冲控制伺服设置与编程详细解释，具体在测试时请按照“三、定位程序编写”的地址分配和参数设置进行。