基于CODESYS控制MR-J4-TM伺服的案例详解

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MR-J4-TM 是三菱 MELSERVO-J4 系列的多网络型伺服驱动器，核心定位是适配主流工业以太网、兼顾高性能与易用性，广泛用于精密定位、同步控制场景。支持 EtherCAT、PROFINET、EtherNet/IP 三大工业以太网协议，双 100BASE-TX 端口，无缝对接主流 PLC（如倍福、西门子、罗克韦尔），无需额外协议转换器，简化系统集成，通过本案例的演示，可以帮助电气工程师快速了解MR-J4-TM中CSP/CSV/CST模式的使用。一.系统构成1.1本案例需要使用的设备列表如下图所示：

< 设备名称	型号	数量	备注
伺服放大器	MR-J4-40TM	1	三菱电机
电机	HG-KR43	1	三菱电机
上位软件	Codesys	1	Codesys
微型电脑	树莓派	1	或同级别
集线器	集线器	1	工业集线器
电缆	通用网线电缆	3	超五类及以上

1.2系统说明
上图 试验系统构成二.案例测试步骤2.1 三菱伺服MR-J4-TM参数设置

（1）PA01=H1002：设置配置文件模式

(2)PA04=H2100

MR-J4-TM 的CN3如果未接EM2/EM1信号，需要将b8设为ON，否则报错E6.1（系统急停报警）。注意：修改参数后务必将驱动器断电然后再上电。否则参数设置无效。现场建议连接该信号，此时将b8 OFF

（3）PA14设置旋转方向

注意：测试时可以不考虑旋转方向问题，但是在实际设备使用中，优先确认旋转方向，否则容易引起机械损伤。

（4）PT29=4 （b2=1,LSP/LSN信号为常开时设置，常闭时设置0）

否则报错99.1/99.2。参数设置如下图所示：

（5）PC76=1001（符合CIA协议）

以上步骤就是MR-J4-TM端伺服参数的设置，全部设置完成以后，驱动断电再上电，新更改的参数才会生效。2.2 CODESYS参数设置A．新建工程

B．网络连接


C.添加Ethercat主站设备


D.导入XML文件


E. 添加MR-J4-TM设备


F. 设置源地址以及分布时钟周期
G．设置同步模式
2.3 CODESYS标签名定义

3.4 CODESYS程序编写
注意：间隔设置成500


2.5 CODESYS映射关联
2.6 注意事项程序间隔时间务必小于分布时钟周期时间（如下图所示）