台达脉冲型伺服(A3/B3/E3-L)参数设定：DI功能码设定

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DI功能码的设定规则

每一个实体DI信号都有一个与之对应的DI参数，该参数是一个16进制数，使用者可以根据需求自行规划，下文将以默认的DI功能码做以简单介绍，不代表该DI功能码固定为介绍的功能。对于这个16进制的功能码的组成，以DI1的对应参数P2.010为例，P2.010.YX(十位和个位)为决定其功能的功能码，不同的数值定义不同的功能，以默认P2.010.YX=0x01为例，代表将DI1设定为使能，P2.010.Z(百位)为DI信号的常开常闭属性设定，其中0为常闭，1为常开。

更多的DI功能码可以参考对应伺服应用技术手册第八章->表8.1数位输入功能定义表

DI1使能

DI1对应参数P2.010默认值为0x0101，即常开的使能信号，此时需要实体信号DI1导通伺服才能使能成功，当使用者不使用外部接线时，可以将P2.010设定为0x0001，即常闭的使能信号，此时可以实现上电强制使能而不需外部信号接入。

成功使能是伺服励磁以及执行所有动作的基础，脉冲模式下，没有使能信号伺服将不会接收脉冲信号。

DI2脉冲清除

位置误差：在使能的瞬间伺服的反馈位置会和命令位置相对对齐，此后伺服驱动便会控制电机忠实的执行控制器的命令，反馈位置会随着命令位置的增加而增加，随着命令位置的减少而减少，但是反馈位置总会滞后于命令位置(极少数情况会超前)，待命令位置停止后，总是需要一定的整定时间反馈位置才能精准的跟上命令位置，由于伺服的滞后或者超前产生的命令位置和反馈位置的实时差值为位置误差，伺服依靠积分(P2.006)的作用将位置误差消除掉。

脉冲清除的作用于使用场景：

DI脉冲清除导通后，伺服会将记录的位置误差清除掉，通常在回原点或者贴标机等需要精准对位的场合应用，即当伺服碰到某个信号后，控制器立即停止发送命令，同时将脉冲清除DI导通，从而将位置误差掉，使得伺服精准的停在目标位置，而不会因为执行滞后的位置误差超过目标位置较远的距离，注意此段速度一般不可过快。

DI3与DI4之扭矩限制

在脉冲模式下，支持扭矩限制的使用，扭矩限制开启后，伺服输出扭矩将会被限制，过小的扭矩限制将导致伺服无法动作或加速过慢，停止过冲，需要使用者合理规划。

扭矩限制的使用分为2个部分即扭矩限制功能的开启，以及扭矩命令来源的选择，只有当扭矩限制功能被开启后，扭矩命令来源的选择才有效。

扭矩限制功能开启：

扭矩限制可以通过将参数P1.002.Y(十位)设定为1开启(使能时无法写入)，或者规划一个扭矩限制DI，常开的扭矩限制开关功能码为0x0109，当使用者有多余的DI时可以规划扭矩限制DI来开启扭矩限制功能，此时使用者可以依据需求控制该DI灵活的实现扭矩限制的开启与关闭，如果没有多余的DI或者扭矩限制需要永远打开的情况下，可以选择P1.002.Y=1方式开启。

扭矩限制命令来源选择：

扭矩限制命令可以来源来源为，CN1的扭矩命令模拟量(T_REF,GND),内部扭矩命令暂存器P1.012，1.013，P1.014，来源的选择由DI3扭矩命令0，DI4扭矩命令1的组合状态决定，可以参考下表。

模拟量：当DI3和DI4均为OFF时，扭矩限制命令来源于模拟量，由于模拟量容易跳动，同时也是为了模拟量命令变化过于剧烈，可以调整扭矩命令平滑时间P1.007，单位为ms。模拟量10V输出输出最大扭矩默认为100%，由扭矩模拟量最大值P1.041决定，使用者可以依据需求调整。

内部扭矩暂存器单位：伺服参数P1.012，P1.013，P1.014称为为内部扭矩暂存器，默认值为100，单位为1%，100对应扭矩为100%；当使用者需要更高精度的扭矩单位时可以将P2.112.bit14设定为1，此时扭矩单位为0.1%，数值100对应扭矩值为10.0%。

DI5，DI6，DI7设定与AL013/AL014/AL015报警消除

由于DI5(P2.015)、DI6(P2.016)、DI7(P2.017)预设为常闭的负极限、正极限与急停，且在脉冲控制模式下使用者通常将极限信号接入控制器而不使用伺服的相关信号，因此会导致驱动器因为检测不到相关信号而报警，因此需要将对应参数的Z(百)位，由0(常闭)改为1(常开)，对应报警将消失。